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德国XIMEA 公司CURRERA-R系列智能相机助力自主式机器人研发
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时间:2014-04-04 17:07:38

 

XIMEA相机项目时间:

2013年2月- 2013年9月

项目名称:

通过计算机视觉和仿真机器人打造自主式机器人

项目重点:

该项目实际目标是“教会”一个特制的仿真机器人---the iCub robot(以下用iCub代替)去解决一系列难题。在智力游戏中,科研人员会将一个特定颜色的球放置在迷宫的起始位置,而机器人的任务就是操纵该小球穿过障碍物并到达结束地点。在过程中,iCub将通过双手控制迷宫的倾斜度,来达到操纵小球移动的目的。iCub将选择最有效的路径完成游戏,而如果这一路径不存在时,iCub则会拒绝开始游戏。

可以说,这个项目的意义是深远的,它标志着机器人开始进入 “思考”其行为对周边环境影响的阶段。正如新生儿最初并不能理解物体、形状等,也不能专注于任何不在其直视目光下的事物,然而,随着时间的推移,孩子开始学会移动并且同那些事物玩耍,最终逐渐从中领悟到自己的运动改变了环境。

项目组成:

此项目最重要的组成部分主要包括机器人iCub robot本身和CURRERA Starter Kit (含CURRERA —RL04C智能相机),该Starter Kit还附带有一系列的计算机视觉库演示应用程序,而用于此次实验的视觉库则是OpenCV library。

CURRERA-R系列相机是德国XIMEA公司推出的一款智能相机,其体型巧,拥有完整的视觉系统。用户可以连接所有PC标准外围:如显示器、键盘和鼠标、外部存储器等,可在单机模式下使用,也可通过网络远程控制,在众多领域都有广泛的应用。

在这个项目中,所有与视觉相关的处理都是由CURRERA智能相机来负责执行的,包括确定迷宫内部和外部边缘以及小球起始位置等。经过CURRERA智能相机处理的这些信息会被转送到iCub robot的内存中,而CURRERA相机的内存便得以释放,进而继续进行数据处理。

CURRERA负责探测边缘标记、小球的几何中心以及中心与边缘标记的相对位置,进一步的重要任务还包括过滤其他可能的疑似球(可能有类似HSV值的对象)以及确保整个迷宫边缘一直是处于可见状态的。这其中的整个计算过程都是在CURRERA模块自身内部完成的,仅有的输出是将信息传输到iCub进行进一步的处理。CURRERA自身内置有强大的电脑,配备了Intel Atom Z530处理器和1GB 内存,使其成为功能强大的视觉构件。

XIMEA相机

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