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机械臂与机器视觉结合,助航天员“一臂之力”
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时间:2021-07-28 10:10:16

       近日,中国空间站机械臂在全世界备受关注。

       7月4日,中国空间站核心舱机械臂首次托举航天员刘伯明到指定位置圆满完成出舱操作,验证了机械臂的大范围转移能力。众所周知,太空环境极端恶劣,航天员舱外活动困难重重,而机械臂结合机器视觉,在助力航天员舱外活动期间,发挥了重要的作用。接下来,一起跟随北京盈美智小编,来看看机械臂是如何结合机器视觉做到助航天员“一臂之力”的。

       中国空间站机械臂的重量约740公斤,采用了大负载自重比设计,负重能力高达25吨,长度约10.2米,具有7个自由度和重定位能力,能头尾互换在空间站舱段上自主爬行。

中国空间站机械臂

 

       空间站核心舱机械臂是我国目前同类航天产品中控制精度最高、规模最大、复杂度最高的空间智能机械系统。

中国空间站机械臂的机器视觉系统

 

        机械臂两个末端具有多个传感器以及视觉系统,通过内部的中央控制器,可实现自动制定动作方案,完成精确到动作。机械臂可以自主分析,也可以由航天员进行遥控。视觉监视系统体现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有 1 台视觉相机;其中肩部与腕部视觉相机能对舱外状态进行监视,并能对舱表状态进行检查,以备监测到空间碎片可能对舱外暴露的实验载荷产生撞击。因此,通过机械臂在舱体表面的爬行,配合视觉相机监视,就如同空间站伸出了一个大大的自拍杆,实现了 360 度全覆盖无死角的监视,非常巧妙地实现了对于空间站舱外设备的巡检功能。

 

(图片来源网络)

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